DYNA4为乘用车和商用车提供各种复杂的特性仿真模型，包括车辆动力学模型、介绍发动机模型、特性动力系统模型、介绍电机模型、特性ADAS物理传感器和交通环境模型等。介绍新版本DYNA4 R10在场景建模、特性OpenSCENARIO支持、介绍工具链集成、特性模型能力以及整体工作流与易用性方面带来了大量重要升级。介绍本次版本的特性改进重点围绕Scenario Engine的能力增强、OpenSCENARIO/OpenDRIVE 的介绍深度支持、新NCAP2026场景、特性爆胎模型加入、介绍仿真与分析流程的特性简化，以及对自动驾驶与 ADAS场景测试的更强支撑。以下将从多个维度对DYNA4 R10的新特性进行系统介绍。

Scenario Engine能力增强

1.OpenSCENARIO支持全面升级

DYNA4 R10显著扩展了对OpenSCENARIO XML 1.3的支持，进一步提升了标准化场景描述的完整性与可执行性：

新增并完善了Controller的功能与使用方式

支持ActivateControllerAction与AssignControllerAction

非Ego交通参与者默认采用IDM（Intelligent Driver Model）作为跟车模型

当Controller中相关属性激活时，非Ego实体可自动响应交通信号灯

横向控制器（Lateral Controller）新增参数化能力，用于实现自动变道与路径跟随

SpeedProfileAction现已同时支持Ego实体

示例场景中，车辆可在交通信号灯前自动停车，显著提升了复杂交通场景的真实性。

场景预览新增

1.功能描述

为基于Scenario Engine的模型提供OpenScenario动态场景预览

Environment Preview正式更名为Scenario Preview

2.使用体验大幅优化

不再依赖MATLAB，即可进行场景预览

支持显示实体所引用的动画几何体

摄像机目标显示为实体名称，而非动画几何体名称

预览效果与实际仿真保持高度一致

这使得场景配置阶段即可快速验证逻辑与可视化效果，大幅减少试错成本。动态场景预览功能可以在忽略主车精细动力学行为下，快速识别场景是否达到预期；为后续考虑主车精细动力学行为场景仿真提供助力。

OpenSCENARIO XML编辑工具的增强

1.OpenSCENARIO XML编辑与校验能力提升

自动补全与校验功能扩展至DYNA4 Controller属性及其引用

与Position元素相关的重要信息在更高层级直接展示，提升可读性与编辑效率

2.OpenDRIVE道路创建与编辑

可直接在OpenSCENARIO XML编辑器或Files菜单中创建OpenDRIVE文件

支持自动启动vSceneCreator工具

3.vSceneCreator 0.3（Early Access）工具的新增能力

基本的路口（Junction）建模支持

Explore Mode用于道路网络检查

Problems View用于列出OpenDRIVE文件潜在问题

多项稳定性与易用性改进

图：vSceneCreator 0.3中的路口编辑示例

4.实验性功能：基于脚本的机动定义

DYNA4 R10引入了Scenario Scripts与Scenario Engine的深度结合，用于实现更加灵活的机动控制：

为Scenario Engine模型提供脚本化机动控制准备

OpenSCENARIO与DYNA4 Scenario Scripts可自由组合

提供示例：使用dyna4.model.scenario_engine包实现ISO 7975弯道制动测试

CANoe集成能力增强

1.集成方式优化

仿真的模型以Application Model形式添加至CANoe中

在DYNA4或DYNA4 Control Panel中选择模型后，自动加入CANoe配置

2.使用体验改进

Control Panel仅显示与当前仿真模型匹配的数据集

新增偏好设置，可在Scenario结束后避免CANoe Measurement自动停止

示例项目Demo_CANoe_DriverAssistance中新增Scenario Variation Test Unit

图：在CANoe中进行DYNA4模型选择时的控制面板

模型更新新增、与NCAP2026场景等示例项目更新

1.模型新增与更新

物理毫米波雷达检测模块

提供雷达特有的特征级数据

基于对象的环境感知传感器

可选支持来自OpenDRIVE的静态物体

检测结果可通过参数控制是否可视化

veDYNA TMeasy新增车辆爆胎（Flat Tire）仿真

2.NCAP2026场景等示例项目改进

Demo_NCAP项目升级，新增Euro NCAP 2026正面碰撞避免协议场景

车辆动力学测试系列场景已使用参数化自动生成的OpenDRIVE道路

更真实的道路与车辆建模

1.道路表面真实感增强

改进道路表面视觉效果，提升对摄像头感知算法的真实性

支持配置：

老化程度

裂纹

轮胎痕迹

潮湿度（可通过OpenSCENARIO控制）

2.新增车辆几何模型

Audi A4 Avant（2013）

Ford Fiesta ST（2014）

Hyundai Elantra（2017）

工作流与易用性改进

1.降低对MATLAB的依赖

DYNAanimation可自动为OpenDRIVE生成地形，无需MATLAB

部分模块参数文件可在无MATLAB环境下直接编辑与保存

使用Scenario Engine的模型，在仅修改OpenSCENARIO/OpenDRIVE等参数时，可 完全脱离MATLAB运行仿真

2.结果分析与运行状态可视化

Signal Plot View新增时间滑块，与Signal Browser联动

新增Scenario Engine Runtime States的可视化追踪

3.新一代模块参数文件编辑器

支持Undo/Redo

显示单位设置

无需切换单元格即可直接生效

4.报告系统升级

报告系统迁移至Markdown与HTML

提供MarkdownReport Python包，简化报告生成

Plot GUI报告与MATLAB API统一输出Markdown/HTML（不再生成PDF）

图：带时间滑块的信号浏览器与信号曲线视图，展示Scenario Engine的运行状态

硬件与软件兼容性更新

DYNA4 R10同步更新了软硬件生态支持：

MATLAB R2025a/R2025b

CANoe 19

Python 3.13.9

ROS2Jazzy Jalisco

Vector License Client 9.2

新增支持：

DDS通信协议

dSPACE SCALEXIO上的OSI消息与事件追踪

总结

DYNA4 R10是一次面向标准化、自动化与高效工作流的重大版本升级。通过强化Scenario Engine、深化OpenSCENARIO/OpenDRIVE支持、增加场景预览以及爆胎等模型、提升与CANoe、ROS2等生态系统的集成能力，R10为ADAS与自动驾驶功能的仿真、测试与验证提供了更加灵活、高效且真实的技术平台。